形状和结构决定了吸盘与工件的接触方式、密封效果和适用场景。

扁平吸盘

特点：最常见、最经济的形式。接触面积大，抓取平稳。但对表面平整度要求高。

应用：搬运表面平整的物体，如玻璃、金属板、塑料板、纸箱等。

波纹吸盘（深型吸盘/风琴式吸盘）

特点：吸盘体带有一道或多道波纹。补偿行程大，能适应不同高度的工件；对不平整表面有更好的适应性；抓取时具有缓冲效果。

应用：搬运表面不平或高度不一致的工件；需要较大Z向位移的场合；包装箱（因其能压缩并形成良好密封）。

椭圆吸盘

特点：截面为椭圆形。适用于长条状或狭窄空间的工件。

应用：搬运长条形板材、管材、门框、边框等。

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